#版本信息
string Version  #硬件版本号
time stamp      #硬件状态发布时间戳

#环境传感器信息
float32 humidity    #环境潮湿度
float32 temp_env    #环境温度
float32 sound_dB    #环境噪音(工作噪音)

#电池BMS信息
int8 bat_state         #电池状态 充放电状态:0放电 1充电
float32 bat_voltage     #电压
float32 bat_current     #放电电流(充电为负)
int8 bat_percentage    #百分比0~100
int8 bat_capacity      #电池容量AH
string bat_description  #电池文字
float32 bat_temp        #电池温度(预留)

#动力系统模式状态
bool manual             #手动控制清扫模式(False代表机器驱动,True代表无动力,需要手动推行)
bool locked             #急停状态是否开启,True为开启急停,False为关闭急停(正常运动)
int64 l_encoder         #左轮编码器数值
int64 r_encoder         #右轮编码器数值
float32 l_wheel_curr    #左轮电流
float32 r_wheel_curr    #右轮电流

#机器模式
int32 standby_mode      #待机模式 0X01 一级待机
int8 e_stop             #急停开关状态emergency stop， 0 急停关闭  1触发急停  2触发暂停
int8 e_stop_type        #急停类型
bool clamshell_state    #翻盖状态   0 放下­  1 上翻
int8 charge_ctrl        #充电口继电器反馈状态 1 打开 0关闭
int8 reduce_motor_current #减小电机电流 1 减小 0恢复
int8 charge_line        #充电线反馈状态 1 插入 0拔出
int8 all_clean_device_state #所有外设状态 0关闭 1打开 2禁用
#D435云台状态(暂未用到)
geometry_msgs/Pose platform #云台状态

# 外设工作模式
# cln_msgs/CleanDeviceMode work_mode        #工作模式 V3.1.9.1版本去除，新增clean_device_mode
#消毒/香薰液位值
float32 disinfect_l_liquid  #左液位值
float32 disinfect_r_liquid  #右液位值

int32 left_motor_current_value      #左轮电机电流值
int32 right_motor_current_value      #右轮电机电流值

int32 halt_mode    #硬件停机服务 0表示没有被调用 1 使能停机（外设全部停止，不响应速度指令） 2 恢复正常（外设恢复，响应速度指令）
string clean_device_mode    #当前清扫模式